对于禹步来源的民间传说，道教进行了新的阐释，赋予禹步以天真传授的神圣意义。《太上助国救民总真秘要》说：“禹步者，云大禹治水以成厥功。盖天真授此步诀，以制神召灵，遂因名为禹步耳。禹步是禹受于太上，而演天罡地纪，出为禹步。”将某种法术托为天真所授，这是道经中常见的说法。《金锁流珠引》卷二还绘有禹步的三步九迹图，声称此图是老君授大禹。《道法会元》卷一百七十二说：禹步的三九之迹，一十二迹，一十五迹，“皆夏禹皇帝以步洪波之间，履步治水，开道役神，功成登真。”关于禹步起源的另一种说法是：“禹步其来甚远，而夏禹得之，因而传世，非禹所以统也。”此说将禹步的起源推至远古社会，夏朝的开创者大禹也仅是禹步的传人。这种说法更具有古老神秘的色彩。
其实，禹步最早是古代巫师跳神的步伐，巫师以此步召役神灵，因此人们称之为巫步。西汉扬雄《法言·重黎》说：“昔者姒氏治水土，而巫步多禹。”说明汉代已认识到禹步与巫步有关。胡新生《禹步探源》一文认为，禹步起源于春秋时期巫师的跛步，算是对禹步起源的一种阐释。东汉道教创立以后，禹步成为道教召役神灵的法术。道教承袭巫师的禹步，这里可以列举一条证据。睡
步罡踏斗步阴斗图
虎地秦简《日书》甲种载：“禹步三，勉壹步，呼‘皋！敢告曰：某行无咎！先为禹除道。’”，此禹步用于远行消灾灭咎。东晋葛洪《抱朴子内篇·登涉》载：道士“往山林中，当以左手取青龙上草，折半置逢星下，历明堂入太阴中，禹步而行，三咒曰：‘诺皋！太阴将军，独开曾孙王甲，勿开外人；使人见甲者，以为束薪；不见甲者，以为非人。’”这是道士入山修道时，为避免百邪虎狼毒虫盗贼的伤害，以禹步劾治鬼魅的法术。皋、诺皋都是呼唤神灵的长啸声。《抱朴子内篇》记载的两种禹步法，一种是先出左足，一种是先出右足，但相同的都是三步，这就是《日书》“禹步三”的沿袭。东晋时禹步法已成为道教法术的大宗，《抱朴子内篇·登涉》说：“凡作天下百术，皆宜知禹步。”《抱朴子内篇·仙药》中亦提到禹步法，说明东晋道教已风行禹步。道教承袭禹步之法，并尊大禹为太极真人。
要旨
《抱朴子内篇·仙药》记载早期道教的禹步法说：“禹步法：前举左，右过左，左就右。次举右，左过右，右就左。次举右，右过左，左就右。如此三步，当满二丈一尺，后有九迹。”禹步的三步九迹，是丁字九步，一步七尺，三七二十一尺。这是禹步最基本的步伐。其步先举左足，三步九迹，迹成离坎卦。此法在道教的科书中，称之为三步九迹星纲。《抱朴子内篇·登涉》的禹步法，虽然是先出右足，但同样是三步九迹。禹步经道教行法者的推演，便成九十余种，举足不同，咒诵各异。道经中所见的禹步斗罡有：
七星禹步、三步九迹法、三五迹禹步法、十二迹禹步法、天地交泰禹步法、交乾禹步法。七星罡、七星斗罡、北斗七元罡、禹步九迹罡、禹步九灵斗罡、九凤破秽罡、九凤雷火破秽斗罡、三步丁罡、三五飞步罡、火轮罡、火铃罡、禹步罡、三台罡、三宝罡、遣将罡、神虎罡、交泰罡、交乾步斗罡、既济斗罡、未济斗罡、八卦斗罡、五行相杀罡、五行相生罡、金光范围罡、召出仙灵官将罡、禹王三步九迹罡、朝天奏谒罡、制魔伏怪罡、二十八宿罡、蹑地纪飞天罡法等。
道教如此丰富的禹步罡法，以运用于不同的法术。在道教斋醮科仪中，罡步是与行法相配合的，不同的科仪有不同的罡法，各罡步履路线不同。如水火炼度科仪，高功要步北斗玄枢罡。当代道教常行的铁罐施食科仪，高功的步罡有三宝罡、九凤罡、五常罡、八卦罡等。以当代台湾道教的科仪为例：在禁坛仪中，高功在画有八卦的坛布上步先天斗、后天斗，步具有破秽功能的九凤罡。在炼度科仪中，高功步南斗罡、南北二斗罡。而朝科的演法，高功先后步四正罡，左脚跟点五行斗，步先天八卦罡、后天八卦罡，踏五行斗。
道教的禹步称为步罡踏斗，是因为禹步与星斗崇拜相融汇，使传统的禹步注入了新的内容，这是道教对先秦巫师禹步的继承发展。步罡踏斗的“罡”与“斗”、“纲”皆与星斗有关。罡，又称天罡，指北斗七星的斗柄，即北斗星第五至第七星4；斗，即北斗，因北方有七星聚成斗形，故名北斗。而纲指斗纲，北斗第一魁、第五衡、第七勺三星称为斗纲。道教认为纲是连星，纪是缀星，相合以组成北斗星座。
象征意义
禹步之法，先举左足，一跬一步，一前一后，一阴一阳，初与终同步，置足横直，步如丁字，以象阴阳之会。这种三步九迹，寓意三元九星、三极九宫，以应太阳大数。禹步是法天地造化之象，日月运行之度。道教认为禹步百日，诵咏斗章，可以与神潜通。
在中国传统文化中，“三”、“九”都是具有神秘意义的圣数。禹步的三、九亦具神秘的特征，但道教的禹步还蕴涵丰富的思想义蕴。道教禹步的三步寓指三元、三极，三元是人身之元精、元气、元神，又指上元天罡、中元人罡、下元地罡；三极指天、地、人三才至极之道，北斗枢、璇、玑三星即为代表。宋路时中《无上玄元三天玉堂大法》卷十九说：“夫步罡者，飞天之精，蹑地之灵，运人之真，使三才合德，九炁齐并，鬼神转旋天地，一步一指，一转一旋，造化中全神明在左。”步罡踏斗就是以方丈罡单，象征上天北斗，法师禹步于罡单，仿佛凝聚身中之三元，踩于北斗九星之上，置身三极九宫之中，无怪乎步罡踏斗有如此通神之法力了！
禹步斗罡，共有九步，各有其象征意义。宋路时中《无上玄元三天玉堂大法》卷十九说：一步像太极，二步像两仪，三步像三才，四步像四时，五步像五行，六步像六律，七步像七星，八步像八卦，九步像九灵。